Założony w 1988 roku przez dyrygenta, muzykologa i wokalistę Włodzimierza Sołtysika Zespół Kameralny Cantus Firmus składa się ze śpiewaków, których zainteresowania i dotychczasowa działalność koncentrują się na polifonii renesansu i baroku.
Repertuar zespołu obejmuje szereg staropolskich kompozycji sakralnych, począwszy od XV wieku poprzez utwory słynnych kompozytorów renesansu i baroku, jak Wacław z Szamotuł, Mikołaj Zieleński, Bartłomiej Pękiel czy Grzegorz Gerwazy Gorczycki; oprócz tego liczne anonimowe pieśni świeckie oraz kolędy. Cantus Firmus wykonuje także pieśni, madrygały i motety kompozytorów flamandzkich, francuskich, niemieckich, włoskich, hiszpańskich, portugalskich i duńskich, jednak szczególną uwagę wykonawcy poświęcają muzyce angielskiej.
Zespół koncertuje w kraju i za granicą, dokonał licznych nagrań na zamówienie Polskiego Radia; brał udział w realizacji kilkunastu płyt kompaktowych z muzyką dawną i współczesną.